Antonia fue la hija menor de Marco Antonio y Octavia. También ha sido denominada como "Antonia la Menor". Nació alrededor del año 36 a.C. y se casó con un hermano del emperador Tiberio, Nerón Claudio Druso "el Germánico" hacia el 16 a.C. con quien tuvo 3 hijos: Claudio I, Germánico y Livia. Vivió lo suficiente como para conocer a su nieto Calígula, que fue proclamado emperador el 37 d.C. Calígula la confirió en un principio numerosos honores, pero perdió pronto su favor, muriendo el 37-38 d.C. envenenada (casi con seguridad) por orden del propio emperador. Todas las monedas acuñadas con su efigie y su nombre, lo fueron durante el período de gobierno de su hijo Claudio, posiblemente en los inicios de su mandato.
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