Familia patricia, con ramas plebeyas. Originarios de Lanuvium, llegaron a Roma en tiempos de los reyes, alcanzando pronto las más altas magistraturas.

 El cónsul S. Sulpicius, que logró descubrir una conspiración contra el rey Tarquino, fue el primer miembro conocido de esta gens. Cientos de años más tarde, ya en tiempos imperiales, en el seno de la familia Sulpicia nació S. Sulpicius Galba, el gobernador de la Hispania Tarraconense que se rebeló contra Nerón y llegó a ser emperador durante el infausto año de 69 d.C.

 Sus magistrados monetarios acuñaron tanto en oro como plata y bronce, recordando tanto las leyendas de su ciudad natal (los dioses Penates se le aparecieron a Eneas y le encargaron la fundación de Lanuvium), como las hazañas de sus antepasados.